Specifiche NMEA
Reach RS3 supporta lo streaming dei seguenti messaggi NMEA:
GGA
Dati relativi all'ora, alla posizione e al tipo di correzione
GSA
Modalità operativa del ricevitore GPS, satelliti utilizzati nella soluzione di posizione e valori DOP
GST
Statistiche sugli errori di posizione
GSV
Numero di satelliti in vista, numeri ID, elevazione, azimut e valori SNR
RMC
Posizione, velocità e tempo
VTG
Informazioni sulla rotta e sulla velocità rispetto al suolo
ZDA
Giorno, mese e anno UTC e differenza del fuso orario locale
EBP*
Posizione base RTK
ETC*
Dati sulla compensazione dell'inclinazione
*Questo è un messaggio NMEA Emlid personalizzato. Scopri di più nelle sezioni seguenti.
Per impostazione predefinita, Reach RS3 trasmette tutti i messaggi con l'ID talker GN alle seguenti frequenze:
GGA
GN
5 Hz
GSA
GN
1 Hz
GST
GN
1 Hz
GSV
GN
1 Hz
RMC
GN
1 Hz
VTG
GN
1 Hz
ZDA
GN
1 Hz
EBP
GN
1 Hz
ECCETERA
GN
5 Hz
È possibile modificare le impostazioni predefinite quando si configura lo streaming di posizione nell'app Emlid Flow o nel Reach Panel a cui è possibile accedere direttamente da Emlid Flow o nel browser del PC. Qui puoi cambiare l'ID del talker da GN a GP, selezionare il set di messaggi richiesto e cambiare la frequenza per tutti tranne il messaggio ETC. L'ID talker GP viene utilizzato solo per le misurazioni GPS ed è solitamente richiesto per l'integrazione con alcuni dispositivi di terze parti, come agricoltura ed attrezzature agricole.
NOTA
Quando si impostano i messaggi NMEA, potrebbe essere necessario modificare la velocità di uscita NMEA; tenere presente che dovrebbe essere uguale o inferiore alla velocità di aggiornamento GNSS.
NOTA
Scopri di più su Reach Panel e sull'accesso ad esso nella guida Come accedere a Reach Panel da un browser web.
Messaggio Emlid Base Position (EBP)
EBP è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene la posizione Base RTK.
Il messaggio contiene i seguenti dati:
ID del talker e prefisso del messaggio
$GNEBP
Latitudine in gradi e minuti decimali
ddmm.mmmmmmm
Direzione della latitudine
NOS
La longitudine in gradi e minuti decimali deve contenere tre cifre ddd
dddmm.mmmmmmm
Direzione della longitudine
EOW
Altitudine sopra l'ellissoide in metri
Galleggiante
Unità di misura per l'altitudine
M
I dati del checksum
Inizia con *, numero esadecimale a due cifre
Esempio
Ecco un esempio del messaggio EBP Raggiungi uscite RS3:$GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58
Messaggio Emlid Tilt Compensation (ETC).
ETC è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene i dati di compensazione dell'inclinazione.
Il messaggio contiene i seguenti dati:
Ora del FIX in UTC
hhmmss.ss
Stato
Numero intero
"": disattivato
0: errore fatale
10: impostazione
20: allineamento
30: compensazione
Notifica
Intero
"" : l'inclinazione è disattivata
0 : nessuna
10: movimento veloce
20: gnss errato
30: errore del filtro
Titolo in gradi
Float, nell'intervallo [0,0, 360,0]
Direzione dell'inclinazione in gradi
Float, all'interno dell'intervallo [0.0, 360.0], valore fornito solo in stato di compensazione
Valore di inclinazione in gradi
Float, all'interno dell'intervallo [0.0, 180.0], valore fornito solo in stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse N
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse E
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse U
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
Somma di controllo (Checksum)
Inizia con *, numero esadecimale a due cifre
Ecco alcuni esempi del messaggio ETC Raggiungi uscite RS3:
$GNETC,,,,,,,,,*7E: L'inclinazione è disattivata, nessuna soluzione GNSS$GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D: L'inclinazione è disattivata, la soluzione GNSS è disponibile$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B: L'inclinazione è attiva, in attesa di configurazione...$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: Allineamento. Spostare il ricevitore per calibrare la compensazione dell'inclinazione.$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C: Compensazione. I dati di compensazione sono pronti per essere utilizzati.$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H: Compensazione. I dati di compensazione sono disponibili, ma è presente un avviso che il ricevitore potrebbe muoversi troppo velocemente.
Per gli sviluppatori
Per informazioni più dettagliate sul messaggio ETC, scarica il PDF qui sotto.
Reach RS3 supporta lo streaming dei seguenti messaggi NMEA:
ID del messaggio
Descrizione
GGA
Dati relativi all'ora, alla posizione e al tipo di correzione
GSA
Modalità operativa del ricevitore GPS, satelliti utilizzati nella soluzione di posizione e valori DOP
GST
Statistiche sugli errori di posizione
GSV
Numero di satelliti in vista, numeri ID, elevazione, azimut e valori SNR
RMC
Posizione, velocità e tempo
VTG
Informazioni sulla rotta e sulla velocità rispetto al suolo
ZDA
Giorno, mese e anno UTC e differenza del fuso orario locale
EBP*
Posizione base RTK
ECCETERA*
Dati sulla compensazione dell'inclinazione
*Questo è un messaggio NMEA Emlid personalizzato. Scopri di più nelle sezioni seguenti.
Per impostazione predefinita, Reach RS3 trasmette tutti i messaggi con l'ID talker GN alle seguenti frequenze:
ID del messaggio
ID oratore predefinito
Frequenza predefinita
GGA
GN
5 Hz
GSA
GN
1 Hz
GST
GN
1 Hz
GSV
GN
1 Hz
RMC
GN
1 Hz
VTG
GN
1 Hz
ZDA
GN
1 Hz
EBP
GN
1 Hz
ECCETERA
GN
5 Hz
È possibile modificare le impostazioni predefinite quando si configura lo streaming di posizione nell'app Emlid Flow o nel pannello Reach a cui è possibile accedere direttamente da Emlid Flow o nel browser del PC. Qui puoi cambiare l'ID dell'oratore da GN a GP, selezionare il set di messaggi richiesto e cambiare la frequenza per tutti tranne il messaggio ETC. L'ID talker GP viene utilizzato solo per le misurazioni GPS ed è solitamente richiesto per l'integrazione con alcuni dispositivi di terze parti, come attrezzature agricole e agricole.
NOTA
Quando si impostano i messaggi NMEA, potrebbe essere necessario modificare la velocità di uscita NMEA; tenere presente che dovrebbe essere uguale o inferiore alla velocità di aggiornamento GNSS.
MANCIA
Scopri di più sul pannello Reach e sull'accesso ad esso nella guida Come accedere al pannello Reach da un browser web .
Messaggio Emlid Base Position (EBP).
EBP è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene la posizione base RTK.
Dati contenuti
Il messaggio contiene i seguenti dati:
Dati contenuti
Rappresentazione
ID dell'oratore e prefisso del messaggio
$GNEBP
Latitudine in gradi e minuti decimali
ddmm.mmmmmmm
Direzione della latitudine
NOS
La longitudine in gradi e minuti decimali deve contenere tre cifre ddd
dddmm.mmmmmmm
Direzione della longitudine
EOW
Altitudine sopra l'ellissoide in metri
Galleggiante
Unità di misura per l'altitudine
M
I dati del checksum
Inizia con *, numero esadecimale a due cifre
Ecco un esempio del messaggio EBP Raggiungi uscite RS3:$GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58
Messaggio Emlid Tilt Compensation (ETC).
ETC è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene i dati di compensazione dell'inclinazione.
Dati contenuti
Il messaggio contiene i seguenti dati:
Dati contenuti
Rappresentazione
Ora del FIX in UTC
hhmmss.ss
Stato
Numero intero
"": disattivato
0: errore fatale
10: impostazione
20: allineamento
30: compensazione
Notifica
Intero
"" : l'inclinazione è disattivata
0 : nessuna
10: movimento veloce
20: gnss errato
30: errore del filtro
Titolo in gradi
Float, nell'intervallo [0,0, 360,0]
Direzione dell'inclinazione in gradi
Float, all'interno dell'intervallo [0.0, 360.0], valore fornito solo in stato di compensazione
Valore di inclinazione in gradi
Float, all'interno dell'intervallo [0.0, 180.0], valore fornito solo in stato di compensazione
coefficiente di precisione dell'asse n
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
coefficiente di precisione dell'asse e
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
coefficiente di precisione dell'asse u
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
Somma di controllo
Inizia con *, numero esadecimale a due cifre
Ecco alcuni esempi del messaggio ETC Raggiungi uscite RS3:
$GNETC,,,,,,,,,*7E: L'inclinazione è disattivata, nessuna soluzione GNSS$GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D: L'inclinazione è disattivata, la soluzione GNSS è disponibile$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B: L'inclinazione è attiva, in attesa di configurazione...$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: Allineamento. Spostare il ricevitore per calibrare la compensazione dell'inclinazione.$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C: Compensazione. I dati di compensazione sono pronti per essere utilizzati.$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H: Compensazione. I dati di compensazione sono disponibili, ma è presente un avviso che il ricevitore potrebbe muoversi troppo velocemente.
Per gli sviluppatori
Per informazioni più dettagliate sul messaggio ETC, scarica il PDF qui sotto.
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