# Specifiche NMEA
Reach RS3 supporta lo streaming dei seguenti messaggi NMEA:
| ID del messaggio | Descrizione |
| ---------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| GGA | Dati relativi all'ora, alla posizione e al tipo di correzione |
| GSA | Modalità operativa del ricevitore GPS, satelliti utilizzati nella soluzione di posizione e valori DOP |
| GST | Statistiche sugli errori di posizione |
| GSV | Numero di satelliti in vista, numeri ID, elevazione, azimut e valori SNR |
| RMC | Posizione, velocità e tempo |
| VTG | Informazioni sulla rotta e sulla velocità rispetto al suolo |
| ZDA | Giorno, mese e anno UTC e differenza del fuso orario locale |
| EBP\* | Posizione base RTK |
| ETC\* | Dati sulla compensazione dell'inclinazione |
\*Questo è un messaggio NMEA Emlid personalizzato. Scopri di più nelle sezioni seguenti.
Per impostazione predefinita, Reach RS3 trasmette tutti i messaggi con l'ID talker GN alle seguenti frequenze:
| ID del messaggio | ID talker di default | Frequenza predefinita |
| ---------------- | -------------------- | --------------------- |
| GGA | GN | 5 Hz |
| GSA | GN | 1 Hz |
| GST | GN | 1 Hz |
| GSV | GN | 1 Hz |
| RMC | GN | 1 Hz |
| VTG | GN | 1 Hz |
| ZDA | GN | 1 Hz |
| EBP | GN | 1 Hz |
| ECCETERA | GN | 5 Hz |
È possibile modificare le impostazioni predefinite quando si configura lo streaming di posizione nell'app Emlid Flow o nel Reach Panel a cui è possibile accedere direttamente da Emlid Flow o nel browser del PC. Qui puoi cambiare l'ID del talker da GN a GP, selezionare il set di messaggi richiesto e cambiare la frequenza per tutti tranne il messaggio ETC. L'ID talker GP viene utilizzato solo per le misurazioni GPS ed è solitamente richiesto per l'integrazione con alcuni dispositivi di terze parti, come agricoltura ed attrezzature agricole.
{% hint style="info" %} **NOTA**
Quando si impostano i messaggi NMEA, potrebbe essere necessario modificare la velocità di uscita NMEA; tenere presente che dovrebbe essere uguale o inferiore alla velocità di aggiornamento GNSS.
{% endhint %}
{% hint style="info" %} **NOTA**
Scopri di più su Reach Panel e sull'accesso ad esso nella guida [**Come accedere a Reach Panel da un browser web**](/gps-topografici/emlid-reach-rs3/risoluzione-dei-problemi-troubleshooting/come-accedere-a-reach-panel-dal-browser-web.md)**.**
{% endhint %}
### Messaggio Emlid Base Position (EBP)
EBP è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene la posizione Base RTK.
Il messaggio contiene i seguenti dati:
| Dati contenuti | Rappresentazione |
| ---------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------- |
| ID del talker e prefisso del messaggio | `$GNEBP` |
| Latitudine in gradi e minuti decimali | `ddmm.mmmmmmm` |
| Direzione della latitudine | `N`O`S` |
| La longitudine in gradi e minuti decimali deve contenere tre cifre ddd | `dddmm.mmmmmmm` |
| Direzione della longitudine | `E`O`W` |
| Altitudine sopra l'ellissoide in metri | Galleggiante |
| Unità di misura per l'altitudine | `M` |
| I dati del checksum | Inizia con \*, numero esadecimale a due cifre |
#### Esempio
Ecco un esempio del messaggio EBP Raggiungi uscite RS3:`$GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58`
### Messaggio Emlid Tilt Compensation (ETC).
ETC è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene i dati di compensazione dell'inclinazione.
Il messaggio contiene i seguenti dati:
| Dati contenuti | Rappresentazione |
| -------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Ora del FIX in UTC | `hhmmss.ss` |
| Stato | Numero intero
"": disattivato
0: errore fatale
10: impostazione
20: allineamento
30: compensazione
|
| Notifica | Intero
"" : l'inclinazione è disattivata
0 : nessuna
10: movimento veloce
20: gnss errato
30: errore del filtro
|
| Titolo in gradi | Float, nell'intervallo \[0,0, 360,0] |
| Direzione dell'inclinazione in gradi | Float, all'interno dell'intervallo \[0.0, 360.0], valore fornito solo in stato di compensazione |
| Valore di inclinazione in gradi | Float, all'interno dell'intervallo \[0.0, 180.0], valore fornito solo in stato di compensazione |
| Coefficiente di precisione dell'asse N | Float, valore fornito solo in stato di compensazione |
| Coefficiente di precisione dell'asse E | Float, valore fornito solo in stato di compensazione |
| Coefficiente di precisione dell'asse U | Float, valore fornito solo in stato di compensazione |
| Somma di controllo (Checksum) | Inizia con \*, numero esadecimale a due cifre |
Ecco alcuni esempi del messaggio ETC Raggiungi uscite RS3:
* `$GNETC,,,,,,,,,*7E`: **L'inclinazione è disattivata, nessuna soluzione GNSS**
* `$GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D`: **L'inclinazione è disattivata, la soluzione GNSS è disponibile**
* `$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B`: **L'inclinazione è attiva, in attesa di configurazione...**
* `$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A`: **Allineamento. Spostare il ricevitore per calibrare la compensazione dell'inclinazione.**
* `$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C`: **Compensazione. I dati di compensazione sono pronti per essere utilizzati.**
* `$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H`: **Compensazione. I dati di compensazione sono disponibili, ma è presente un avviso che il ricevitore potrebbe muoversi troppo velocemente.**
#### Per gli sviluppatori
Per informazioni più dettagliate sul messaggio ETC, scarica il PDF qui sotto.
| Revisione del documento | Revisione del messaggio | Misurare | Link per scaricare |
|---|
| Rev. 3 | Rev. 1 | 260KB | ETC_rev_3.pdf |
Reach RS3 supporta lo streaming dei seguenti messaggi NMEA:
| ID del messaggio | Descrizione |
| ---------------- | ----------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| GGA | Dati relativi all'ora, alla posizione e al tipo di correzione |
| GSA | Modalità operativa del ricevitore GPS, satelliti utilizzati nella soluzione di posizione e valori DOP |
| GST | Statistiche sugli errori di posizione |
| GSV | Numero di satelliti in vista, numeri ID, elevazione, azimut e valori SNR |
| RMC | Posizione, velocità e tempo |
| VTG | Informazioni sulla rotta e sulla velocità rispetto al suolo |
| ZDA | Giorno, mese e anno UTC e differenza del fuso orario locale |
| EBP\* | Posizione base RTK |
| ECCETERA\* | Dati sulla compensazione dell'inclinazione |
\*Questo è un messaggio NMEA Emlid personalizzato. Scopri di più nelle sezioni seguenti.
Per impostazione predefinita, Reach RS3 trasmette tutti i messaggi con l'ID talker GN alle seguenti frequenze:
| ID del messaggio | ID oratore predefinito | Frequenza predefinita |
| ---------------- | ---------------------- | --------------------- |
| GGA | GN | 5 Hz |
| GSA | GN | 1 Hz |
| GST | GN | 1 Hz |
| GSV | GN | 1 Hz |
| RMC | GN | 1 Hz |
| VTG | GN | 1 Hz |
| ZDA | GN | 1 Hz |
| EBP | GN | 1 Hz |
| ECCETERA | GN | 5 Hz |
È possibile modificare le impostazioni predefinite quando si configura lo streaming di posizione nell'app Emlid Flow o nel pannello Reach a cui è possibile accedere direttamente da Emlid Flow o nel browser del PC. Qui puoi cambiare l'ID dell'oratore da GN a GP, selezionare il set di messaggi richiesto e cambiare la frequenza per tutti tranne il messaggio ETC. L'ID talker GP viene utilizzato solo per le misurazioni GPS ed è solitamente richiesto per l'integrazione con alcuni dispositivi di terze parti, come attrezzature agricole e agricole.
NOTA
Quando si impostano i messaggi NMEA, potrebbe essere necessario modificare la velocità di uscita NMEA; tenere presente che dovrebbe essere uguale o inferiore alla velocità di aggiornamento GNSS.
MANCIA
Scopri di più sul pannello Reach e sull'accesso ad esso nella guida [Come accedere al pannello Reach da un browser web](https://docs.emlid.com/reachrs3/troubleshooting/how-to-access-RP) .
### [Messaggio](https://docs.emlid.com/reachrs3/specifications/nmea-format#emlid-base-position-ebp-message) Emlid Base Position (EBP).
EBP è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene la posizione base RTK.
#### Dati [contenuti](https://docs.emlid.com/reachrs3/specifications/nmea-format#data-contained)
Il messaggio contiene i seguenti dati:
| Dati contenuti | Rappresentazione |
| ---------------------------------------------------------------------- | --------------------------------------------- |
| ID dell'oratore e prefisso del messaggio | `$GNEBP` |
| Latitudine in gradi e minuti decimali | `ddmm.mmmmmmm` |
| Direzione della latitudine | `N`O`S` |
| La longitudine in gradi e minuti decimali deve contenere tre cifre ddd | `dddmm.mmmmmmm` |
| Direzione della longitudine | `E`O`W` |
| Altitudine sopra l'ellissoide in metri | Galleggiante |
| Unità di misura per l'altitudine | `M` |
| I dati del checksum | Inizia con \*, numero esadecimale a due cifre |
#### [Esempio](https://docs.emlid.com/reachrs3/specifications/nmea-format#example)
Ecco un esempio del messaggio EBP Raggiungi uscite RS3:`$GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58`
### [Messaggio](https://docs.emlid.com/reachrs3/specifications/nmea-format#emlid-tilt-compensation-etc-message) Emlid Tilt Compensation (ETC).
ETC è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene i dati di compensazione dell'inclinazione.
#### Dati [contenuti](https://docs.emlid.com/reachrs3/specifications/nmea-format#data-contained-1)
Il messaggio contiene i seguenti dati:
| Dati contenuti | Rappresentazione |
| -------------------------------------- | -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Ora del FIX in UTC | `hhmmss.ss` |
| Stato | Numero intero
"": disattivato
0: errore fatale
10: impostazione
20: allineamento
30: compensazione
|
| Notifica | Intero
"" : l'inclinazione è disattivata
0 : nessuna
10: movimento veloce
20: gnss errato
30: errore del filtro
|
| Titolo in gradi | Float, nell'intervallo \[0,0, 360,0] |
| Direzione dell'inclinazione in gradi | Float, all'interno dell'intervallo \[0.0, 360.0], valore fornito solo in stato di compensazione |
| Valore di inclinazione in gradi | Float, all'interno dell'intervallo \[0.0, 180.0], valore fornito solo in stato di compensazione |
| coefficiente di precisione dell'asse n | Float, valore fornito solo in stato di compensazione |
| coefficiente di precisione dell'asse e | Float, valore fornito solo in stato di compensazione |
| coefficiente di precisione dell'asse u | Float, valore fornito solo in stato di compensazione |
| Somma di controllo | Inizia con \*, numero esadecimale a due cifre |
#### [Esempio](https://docs.emlid.com/reachrs3/specifications/nmea-format#example-1)
Ecco alcuni esempi del messaggio ETC Raggiungi uscite RS3:
* `$GNETC,,,,,,,,,*7E`: **L'inclinazione è disattivata, nessuna soluzione GNSS**
* `$GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D`: **L'inclinazione è disattivata, la soluzione GNSS è disponibile**
* `$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B`: **L'inclinazione è attiva, in attesa di configurazione...**
* `$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A`: **Allineamento. Spostare il ricevitore per calibrare la compensazione dell'inclinazione.**
* `$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C`: **Compensazione. I dati di compensazione sono pronti per essere utilizzati.**
* `$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H`: **Compensazione. I dati di compensazione sono disponibili, ma è presente un avviso che il ricevitore potrebbe muoversi troppo velocemente.**
#### Per [gli sviluppatori](https://docs.emlid.com/reachrs3/specifications/nmea-format#for-developers)
Per informazioni più dettagliate sul messaggio ETC, scarica il PDF qui sotto.
| Revisione del documento | Revisione del messaggio | Misurare | Link per scaricare |
| ----------------------- | ----------------------- | -------- | ------------------------------------------------------------- |
| Rev. 3 | Rev. 1 | 260KB | [ETC\_rev\_3.pdf](https://files.emlid.com/docs/ETC_rev_3.pdf) |
---
# Agent Instructions: Querying This Documentation
If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.
Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:
```
GET https://help.strumentitopografici.it/gps-topografici/emlid-reach-rs3/specifiche-tecniche/specifiche-nmea.md?ask=
```
The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.
Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.