Specifiche NMEA
Reach RS3 supporta lo streaming dei seguenti messaggi NMEA:
GGA
Dati relativi all'ora, alla posizione e al tipo di correzione
GSA
Modalità operativa del ricevitore GPS, satelliti utilizzati nella soluzione di posizione e valori DOP
GST
Statistiche sugli errori di posizione
GSV
Numero di satelliti in vista, numeri ID, elevazione, azimut e valori SNR
RMC
Posizione, velocità e tempo
VTG
Informazioni sulla rotta e sulla velocità rispetto al suolo
ZDA
Giorno, mese e anno UTC e differenza del fuso orario locale
EBP*
Posizione base RTK
ETC*
Dati sulla compensazione dell'inclinazione
*Questo è un messaggio NMEA Emlid personalizzato. Scopri di più nelle sezioni seguenti.
Per impostazione predefinita, Reach RS3 trasmette tutti i messaggi con l'ID talker GN alle seguenti frequenze:
GGA
GN
5 Hz
GSA
GN
1 Hz
GST
GN
1 Hz
GSV
GN
1 Hz
RMC
GN
1 Hz
VTG
GN
1 Hz
ZDA
GN
1 Hz
EBP
GN
1 Hz
ECCETERA
GN
5 Hz
È possibile modificare le impostazioni predefinite quando si configura lo streaming di posizione nell'app Emlid Flow o nel Reach Panel a cui è possibile accedere direttamente da Emlid Flow o nel browser del PC. Qui puoi cambiare l'ID del talker da GN a GP, selezionare il set di messaggi richiesto e cambiare la frequenza per tutti tranne il messaggio ETC. L'ID talker GP viene utilizzato solo per le misurazioni GPS ed è solitamente richiesto per l'integrazione con alcuni dispositivi di terze parti, come agricoltura ed attrezzature agricole.
Messaggio Emlid Base Position (EBP)
EBP è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene la posizione Base RTK.
Il messaggio contiene i seguenti dati:
ID del talker e prefisso del messaggio
$GNEBP
Latitudine in gradi e minuti decimali
ddmm.mmmmmmm
Direzione della latitudine
NOS
La longitudine in gradi e minuti decimali deve contenere tre cifre ddd
dddmm.mmmmmmm
Direzione della longitudine
EOW
Altitudine sopra l'ellissoide in metri
Galleggiante
Unità di misura per l'altitudine
M
I dati del checksum
Inizia con *, numero esadecimale a due cifre
Esempio
Ecco un esempio del messaggio EBP Raggiungi uscite RS3:$GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58
Messaggio Emlid Tilt Compensation (ETC).
ETC è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene i dati di compensazione dell'inclinazione.
Il messaggio contiene i seguenti dati:
Ora del FIX in UTC
hhmmss.ss
Stato
Numero intero
"": disattivato
0: errore fatale
10: impostazione
20: allineamento
30: compensazione
Notifica
Intero
"" : l'inclinazione è disattivata
0 : nessuna
10: movimento veloce
20: gnss errato
30: errore del filtro
Titolo in gradi
Float, nell'intervallo [0,0, 360,0]
Direzione dell'inclinazione in gradi
Float, all'interno dell'intervallo [0.0, 360.0], valore fornito solo in stato di compensazione
Valore di inclinazione in gradi
Float, all'interno dell'intervallo [0.0, 180.0], valore fornito solo in stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse N
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse E
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
Coefficiente di precisione dell'asse U
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
Somma di controllo (Checksum)
Inizia con *, numero esadecimale a due cifre
Ecco alcuni esempi del messaggio ETC Raggiungi uscite RS3:
$GNETC,,,,,,,,,*7E: L'inclinazione è disattivata, nessuna soluzione GNSS$GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D: L'inclinazione è disattivata, la soluzione GNSS è disponibile$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B: L'inclinazione è attiva, in attesa di configurazione...$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: Allineamento. Spostare il ricevitore per calibrare la compensazione dell'inclinazione.$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C: Compensazione. I dati di compensazione sono pronti per essere utilizzati.$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H: Compensazione. I dati di compensazione sono disponibili, ma è presente un avviso che il ricevitore potrebbe muoversi troppo velocemente.
Per gli sviluppatori
Per informazioni più dettagliate sul messaggio ETC, scarica il PDF qui sotto.
Rev. 3
Rev. 1
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Reach RS3 supporta lo streaming dei seguenti messaggi NMEA:
ID del messaggio
Descrizione
GGA
Dati relativi all'ora, alla posizione e al tipo di correzione
GSA
Modalità operativa del ricevitore GPS, satelliti utilizzati nella soluzione di posizione e valori DOP
GST
Statistiche sugli errori di posizione
GSV
Numero di satelliti in vista, numeri ID, elevazione, azimut e valori SNR
RMC
Posizione, velocità e tempo
VTG
Informazioni sulla rotta e sulla velocità rispetto al suolo
ZDA
Giorno, mese e anno UTC e differenza del fuso orario locale
EBP*
Posizione base RTK
ECCETERA*
Dati sulla compensazione dell'inclinazione
*Questo è un messaggio NMEA Emlid personalizzato. Scopri di più nelle sezioni seguenti.
Per impostazione predefinita, Reach RS3 trasmette tutti i messaggi con l'ID talker GN alle seguenti frequenze:
ID del messaggio
ID oratore predefinito
Frequenza predefinita
GGA
GN
5 Hz
GSA
GN
1 Hz
GST
GN
1 Hz
GSV
GN
1 Hz
RMC
GN
1 Hz
VTG
GN
1 Hz
ZDA
GN
1 Hz
EBP
GN
1 Hz
ECCETERA
GN
5 Hz
È possibile modificare le impostazioni predefinite quando si configura lo streaming di posizione nell'app Emlid Flow o nel pannello Reach a cui è possibile accedere direttamente da Emlid Flow o nel browser del PC. Qui puoi cambiare l'ID dell'oratore da GN a GP, selezionare il set di messaggi richiesto e cambiare la frequenza per tutti tranne il messaggio ETC. L'ID talker GP viene utilizzato solo per le misurazioni GPS ed è solitamente richiesto per l'integrazione con alcuni dispositivi di terze parti, come attrezzature agricole e agricole.
NOTA
Quando si impostano i messaggi NMEA, potrebbe essere necessario modificare la velocità di uscita NMEA; tenere presente che dovrebbe essere uguale o inferiore alla velocità di aggiornamento GNSS.
MANCIA
EBP è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene la posizione base RTK.
Il messaggio contiene i seguenti dati:
Dati contenuti
Rappresentazione
ID dell'oratore e prefisso del messaggio
$GNEBP
Latitudine in gradi e minuti decimali
ddmm.mmmmmmm
Direzione della latitudine
NOS
La longitudine in gradi e minuti decimali deve contenere tre cifre ddd
dddmm.mmmmmmm
Direzione della longitudine
EOW
Altitudine sopra l'ellissoide in metri
Galleggiante
Unità di misura per l'altitudine
M
I dati del checksum
Inizia con *, numero esadecimale a due cifre
Ecco un esempio del messaggio EBP Raggiungi uscite RS3:$GNEBP,4807.038,N,01131.000,E,545.440,M*58
ETC è un messaggio NMEA Emlid personalizzato che contiene i dati di compensazione dell'inclinazione.
Il messaggio contiene i seguenti dati:
Dati contenuti
Rappresentazione
Ora del FIX in UTC
hhmmss.ss
Stato
Numero intero
"": disattivato
0: errore fatale
10: impostazione
20: allineamento
30: compensazione
Notifica
Intero
"" : l'inclinazione è disattivata
0 : nessuna
10: movimento veloce
20: gnss errato
30: errore del filtro
Titolo in gradi
Float, nell'intervallo [0,0, 360,0]
Direzione dell'inclinazione in gradi
Float, all'interno dell'intervallo [0.0, 360.0], valore fornito solo in stato di compensazione
Valore di inclinazione in gradi
Float, all'interno dell'intervallo [0.0, 180.0], valore fornito solo in stato di compensazione
coefficiente di precisione dell'asse n
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
coefficiente di precisione dell'asse e
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
coefficiente di precisione dell'asse u
Float, valore fornito solo in stato di compensazione
Somma di controllo
Inizia con *, numero esadecimale a due cifre
Ecco alcuni esempi del messaggio ETC Raggiungi uscite RS3:
$GNETC,,,,,,,,,*7E: L'inclinazione è disattivata, nessuna soluzione GNSS$GNETC,193828.80,,,,,,,,*6D: L'inclinazione è disattivata, la soluzione GNSS è disponibile$GNETC,193828.80,10,00,,,,,,*3B: L'inclinazione è attiva, in attesa di configurazione...$GNETC,193828.80,20,00,,,,,,*5A: Allineamento. Spostare il ricevitore per calibrare la compensazione dell'inclinazione.$GNETC,193828.80,30,00,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*4C: Compensazione. I dati di compensazione sono pronti per essere utilizzati.$GNETC,193828.80,30,10,172.543,5.621,2.344,1.013,0.993,1.021*2H: Compensazione. I dati di compensazione sono disponibili, ma è presente un avviso che il ricevitore potrebbe muoversi troppo velocemente.
Per informazioni più dettagliate sul messaggio ETC, scarica il PDF qui sotto.
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