# Elaborazione della nuvola di punti Lidar Zenmuse L1/L2

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<summary>Devo acquistare una licenza per utilizzare DJI Terra LiDAR ed elaborare la nuvola di punti?</summary>

No, l’elaborazione con nuvola di punti di Zenmuse L1 è una funzionalità gratuita, ma se si desidera utilizzare la funzione di ottimizzazione della precisione della nuvola di punti, è necessario acquistare la licenza per la versione Pro o superiore.

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<summary>La missione della nuvola di punti LiDAR crea modelli 3D?</summary>

No.

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<summary>Quali dati devono essere importati quando si esegue l’elaborazione della nuvola di punti LiDAR?</summary>

Le cartelle importate devono includere dati delle nuvole di punti LiDAR, dati RTK e dati IMU, mentre i dati JPEG possono essere importati quando necessario (selezionare la cartella denominata in base al tempo di raccolta dei dati).

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<table><thead><tr><th width="448">Formato del file</th><th>Descrizione</th></tr></thead><tbody><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CLC</td><td>LiDAR: dati di calibrazione della telecamera</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CLI</td><td>LiDAR: dati di calibrazione IMU</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CMI</td><td>Dati visivi</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.IMU</td><td>Dati IMU</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.LDR</td><td>Dati grezzi della nuvola di punti LiDAR</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTK</td><td>Dati dell'antenna RTK: antenna principale</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTL</td><td>Dat del braccio di posizione</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTS</td><td>Dati dell'antenna RTK: antenna secondaria</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTB</td><td>Dati della stazione radar RTK</td></tr><tr><td>DJI_20210301165351_0002_Zenmuse_L1_mission.JPG</td><td>Dati dell'immagine</td></tr></tbody></table>

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<summary>Qual è il formato di uscita del documento di percorso?</summary>

I documenti di rotta sono in formato .out e .txt, che sono formati SBET e SMRMSG.&#x20;

</details>

Il formato è descritto di seguito:

SBET

<table><thead><tr><th width="310">DATI</th><th>UNITÀ</th><th>TIPO</th></tr></thead><tbody><tr><td>Ora</td><td>secondi</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Latitudine</td><td>radianti</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Longitudine</td><td>radianti</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Altitudine</td><td>metri</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Velocità x</td><td>metri/secondo</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Velocità y</td><td>metri/secondo</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Velocità z</td><td>metri/secondo</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Rollio</td><td>radianti</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Beccheggio</td><td>radianti</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Direzione della piattaforma</td><td>radianti</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Angolo di deviazione</td><td>radianti</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Accelerazione del corpo x</td><td>metro/secondo quadrato </td><td>doppio</td></tr><tr><td>Accelerazione del corpo y</td><td>metro/secondo quadrato </td><td>doppio</td></tr><tr><td>Accelerazione del corpo z</td><td>metro/secondo quadrato </td><td>doppio</td></tr><tr><td>Velocità angolare del corpo x</td><td>radianti/secondo</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Velocità angolare del corpo y</td><td>radianti/secondo</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Velocità angolare del corpo z</td><td>radianti/secondo</td><td>doppio</td></tr></tbody></table>

SMRMSG

<table><thead><tr><th width="312">DATI</th><th>UNITÀ</th><th>TIPO</th></tr></thead><tbody><tr><td>Ora</td><td>secondi</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS posizione nord</td><td>metri</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS posizione est</td><td>metri</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS posizione capovolta</td><td>metri</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS velocità nord</td><td>metri/secondo</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS velocità est</td><td>metri/secondo</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS velocità capovolta</td><td>metri/secondo</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS rollio</td><td>arc-minuti</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS beccheggio</td><td>arc-minuti</td><td>doppio</td></tr><tr><td>Errore RMS direzione</td><td>arc-minuti</td><td>doppio</td></tr></tbody></table>

{% hint style="info" %} <mark style="color:blue;">**NOTA**</mark>

<mark style="color:blue;">La lunghezza del record è di 80 byte.</mark>
{% endhint %}

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<summary>Qual è la distanza effettiva della nuvola di punti? Come si configura la distanza effettiva di una nuvola di punti? In quali scene devo impostarla?</summary>

1. Distanza effettiva della nuvola di punti: La nuvola di punti che supera la distanza dal LiDAR sarà filtrata durante l’elaborazione successiva.
2. Come si configura una distanza effettiva della nuvola di punti: stimare la distanza massima in linea retta tra la posizione del LiDAR e l’area di destinazione corrispondente durante la raccolta dei dati.
3. In quali scene impostarla: quando si ricostruisce un’area di misurazione più vicina e quando sono inevitabilmente raccolte aree di sfondo distanti, è possibile impostare una distanza effettiva per ottenere un risultato migliore per la nuvola di pun

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<summary>Cos’è l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti? Quando devo attivare l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti?</summary>

1. Ottimizzazione della precisione della nuvola di punti: Ottimizzare i dati della nuvola di punti scansionati in momenti diversi per aumentare la precisione complessiva della nuvola di punti.
2. Quando devo attivare l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti: Quando è disattivata, se i risultati contengono evidenti errori di posizione dei livelli, attivare la funzione di ottimizzazione della precisione della nuvola di punti per risolvere il problema.

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<summary>Qual è il sistema di coordinate di uscita predefinito? Posso modificare la coordinata?</summary>

Il sistema di coordinate predefinito è WGS84 e può essere modificato.

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<summary>Come si elabora un file della nuvola di punti quando è troppo grande?</summary>

Si raccomanda di separarlo in più attività per l’elaborazione.

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<summary>Cosa indica il valore della riflettività Colorbar? E quale sarebbe l’intervallo?</summary>

La riflettività del target misurato è compresa tra 0 e 255: i valori da 0 a 150 corrispondono alla riflettività nell’intervallo da 0 a 100% nel modello a riflessione lambertiana, mentre i valori da 151 a 255 corrispondono alla riflettività degli oggetti target con proprietà di retroflessione.

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<summary>Quali informazioni registra il file LAS?</summary>

Vengono registrati le coordinate 3D, il colore RGB, la riflettività, la marcatura GPS, il numero di ritorni, il numero dei ritorni reale e l’angolo di scansione dei punti, così anche come il numero totale dei punti corrispondenti a ciascun ritorno, il software e la versione corrispondenti ai risultati generati e il sistema di coordinate geografiche.

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<summary>Quali formati di uscita dei file elabora la nuvola di punti LiDAR?</summary>

.pnts, .las, .s3mb, .ply, e .pcd

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