Elaborazione della nuvola di punti Lidar Zenmuse L1/L2

Devo acquistare una licenza per utilizzare DJI Terra LiDAR ed elaborare la nuvola di punti?

No, l’elaborazione con nuvola di punti di Zenmuse L1 è una funzionalità gratuita, ma se si desidera utilizzare la funzione di ottimizzazione della precisione della nuvola di punti, è necessario acquistare la licenza per la versione Pro o superiore.

La missione della nuvola di punti LiDAR crea modelli 3D?

No.

Quali dati devono essere importati quando si esegue l’elaborazione della nuvola di punti LiDAR?

Le cartelle importate devono includere dati delle nuvole di punti LiDAR, dati RTK e dati IMU, mentre i dati JPEG possono essere importati quando necessario (selezionare la cartella denominata in base al tempo di raccolta dei dati).

Formato del file	Descrizione
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CLC	LiDAR: dati di calibrazione della telecamera
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CLI	LiDAR: dati di calibrazione IMU
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CMI	Dati visivi
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.IMU	Dati IMU
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.LDR	Dati grezzi della nuvola di punti LiDAR
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTK	Dati dell'antenna RTK: antenna principale
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTL	Dat del braccio di posizione
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTS	Dati dell'antenna RTK: antenna secondaria
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTB	Dati della stazione radar RTK
DJI_20210301165351_0002_Zenmuse_L1_mission.JPG	Dati dell'immagine

Qual è il formato di uscita del documento di percorso?

I documenti di rotta sono in formato .out e .txt, che sono formati SBET e SMRMSG.

Il formato è descritto di seguito:

SBET

DATI	UNITÀ	TIPO
Ora	secondi	doppio
Latitudine	radianti	doppio
Longitudine	radianti	doppio
Altitudine	metri	doppio
Velocità x	metri/secondo	doppio
Velocità y	metri/secondo	doppio
Velocità z	metri/secondo	doppio
Rollio	radianti	doppio
Beccheggio	radianti	doppio
Direzione della piattaforma	radianti	doppio
Angolo di deviazione	radianti	doppio
Accelerazione del corpo x	metro/secondo quadrato	doppio
Accelerazione del corpo y	metro/secondo quadrato	doppio
Accelerazione del corpo z	metro/secondo quadrato	doppio
Velocità angolare del corpo x	radianti/secondo	doppio
Velocità angolare del corpo y	radianti/secondo	doppio
Velocità angolare del corpo z	radianti/secondo	doppio

SMRMSG

DATI	UNITÀ	TIPO
Ora	secondi	doppio
Errore RMS posizione nord	metri	doppio
Errore RMS posizione est	metri	doppio
Errore RMS posizione capovolta	metri	doppio
Errore RMS velocità nord	metri/secondo	doppio
Errore RMS velocità est	metri/secondo	doppio
Errore RMS velocità capovolta	metri/secondo	doppio
Errore RMS rollio	arc-minuti	doppio
Errore RMS beccheggio	arc-minuti	doppio
Errore RMS direzione	arc-minuti	doppio

NOTA

La lunghezza del record è di 80 byte.

Qual è la distanza effettiva della nuvola di punti? Come si configura la distanza effettiva di una nuvola di punti? In quali scene devo impostarla?

1. Distanza effettiva della nuvola di punti: La nuvola di punti che supera la distanza dal LiDAR sarà filtrata durante l’elaborazione successiva.

2. Come si configura una distanza effettiva della nuvola di punti: stimare la distanza massima in linea retta tra la posizione del LiDAR e l’area di destinazione corrispondente durante la raccolta dei dati.

3. In quali scene impostarla: quando si ricostruisce un’area di misurazione più vicina e quando sono inevitabilmente raccolte aree di sfondo distanti, è possibile impostare una distanza effettiva per ottenere un risultato migliore per la nuvola di pun

Cos’è l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti? Quando devo attivare l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti?

1. Ottimizzazione della precisione della nuvola di punti: Ottimizzare i dati della nuvola di punti scansionati in momenti diversi per aumentare la precisione complessiva della nuvola di punti.

2. Quando devo attivare l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti: Quando è disattivata, se i risultati contengono evidenti errori di posizione dei livelli, attivare la funzione di ottimizzazione della precisione della nuvola di punti per risolvere il problema.

Qual è il sistema di coordinate di uscita predefinito? Posso modificare la coordinata?

Il sistema di coordinate predefinito è WGS84 e può essere modificato.

Come si elabora un file della nuvola di punti quando è troppo grande?

Si raccomanda di separarlo in più attività per l’elaborazione.

Cosa indica il valore della riflettività Colorbar? E quale sarebbe l’intervallo?

La riflettività del target misurato è compresa tra 0 e 255: i valori da 0 a 150 corrispondono alla riflettività nell’intervallo da 0 a 100% nel modello a riflessione lambertiana, mentre i valori da 151 a 255 corrispondono alla riflettività degli oggetti target con proprietà di retroflessione.

Quali informazioni registra il file LAS?

Vengono registrati le coordinate 3D, il colore RGB, la riflettività, la marcatura GPS, il numero di ritorni, il numero dei ritorni reale e l’angolo di scansione dei punti, così anche come il numero totale dei punti corrispondenti a ciascun ritorno, il software e la versione corrispondenti ai risultati generati e il sistema di coordinate geografiche.

Quali formati di uscita dei file elabora la nuvola di punti LiDAR?

.pnts, .las, .s3mb, .ply, e .pcd