Elaborazione della nuvola di punti Lidar Zenmuse L1/L2
Devo acquistare una licenza per utilizzare DJI Terra LiDAR ed elaborare la nuvola di punti?
No, l’elaborazione con nuvola di punti di Zenmuse L1 è una funzionalità gratuita, ma se si desidera utilizzare la funzione di ottimizzazione della precisione della nuvola di punti, è necessario acquistare la licenza per la versione Pro o superiore.
Quali dati devono essere importati quando si esegue l’elaborazione della nuvola di punti LiDAR?
Le cartelle importate devono includere dati delle nuvole di punti LiDAR, dati RTK e dati IMU, mentre i dati JPEG possono essere importati quando necessario (selezionare la cartella denominata in base al tempo di raccolta dei dati).
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CLC
LiDAR: dati di calibrazione della telecamera
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CLI
LiDAR: dati di calibrazione IMU
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.CMI
Dati visivi
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.IMU
Dati IMU
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.LDR
Dati grezzi della nuvola di punti LiDAR
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTK
Dati dell'antenna RTK: antenna principale
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTL
Dat del braccio di posizione
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTS
Dati dell'antenna RTK: antenna secondaria
DJI_20210301165351_0001_Zenmuse_L1_mission.RTB
Dati della stazione radar RTK
DJI_20210301165351_0002_Zenmuse_L1_mission.JPG
Dati dell'immagine
Qual è il formato di uscita del documento di percorso?
I documenti di rotta sono in formato .out e .txt, che sono formati SBET e SMRMSG.
Il formato è descritto di seguito:
SBET
Ora
secondi
doppio
Latitudine
radianti
doppio
Longitudine
radianti
doppio
Altitudine
metri
doppio
Velocità x
metri/secondo
doppio
Velocità y
metri/secondo
doppio
Velocità z
metri/secondo
doppio
Rollio
radianti
doppio
Beccheggio
radianti
doppio
Direzione della piattaforma
radianti
doppio
Angolo di deviazione
radianti
doppio
Accelerazione del corpo x
metro/secondo quadrato
doppio
Accelerazione del corpo y
metro/secondo quadrato
doppio
Accelerazione del corpo z
metro/secondo quadrato
doppio
Velocità angolare del corpo x
radianti/secondo
doppio
Velocità angolare del corpo y
radianti/secondo
doppio
Velocità angolare del corpo z
radianti/secondo
doppio
SMRMSG
Ora
secondi
doppio
Errore RMS posizione nord
metri
doppio
Errore RMS posizione est
metri
doppio
Errore RMS posizione capovolta
metri
doppio
Errore RMS velocità nord
metri/secondo
doppio
Errore RMS velocità est
metri/secondo
doppio
Errore RMS velocità capovolta
metri/secondo
doppio
Errore RMS rollio
arc-minuti
doppio
Errore RMS beccheggio
arc-minuti
doppio
Errore RMS direzione
arc-minuti
doppio
NOTA
La lunghezza del record è di 80 byte.
Qual è la distanza effettiva della nuvola di punti? Come si configura la distanza effettiva di una nuvola di punti? In quali scene devo impostarla?
Distanza effettiva della nuvola di punti: La nuvola di punti che supera la distanza dal LiDAR sarà filtrata durante l’elaborazione successiva.
Come si configura una distanza effettiva della nuvola di punti: stimare la distanza massima in linea retta tra la posizione del LiDAR e l’area di destinazione corrispondente durante la raccolta dei dati.
In quali scene impostarla: quando si ricostruisce un’area di misurazione più vicina e quando sono inevitabilmente raccolte aree di sfondo distanti, è possibile impostare una distanza effettiva per ottenere un risultato migliore per la nuvola di pun
Cos’è l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti? Quando devo attivare l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti?
Ottimizzazione della precisione della nuvola di punti: Ottimizzare i dati della nuvola di punti scansionati in momenti diversi per aumentare la precisione complessiva della nuvola di punti.
Quando devo attivare l’ottimizzazione della precisione della nuvola di punti: Quando è disattivata, se i risultati contengono evidenti errori di posizione dei livelli, attivare la funzione di ottimizzazione della precisione della nuvola di punti per risolvere il problema.
Qual è il sistema di coordinate di uscita predefinito? Posso modificare la coordinata?
Il sistema di coordinate predefinito è WGS84 e può essere modificato.
Come si elabora un file della nuvola di punti quando è troppo grande?
Si raccomanda di separarlo in più attività per l’elaborazione.
Cosa indica il valore della riflettività Colorbar? E quale sarebbe l’intervallo?
La riflettività del target misurato è compresa tra 0 e 255: i valori da 0 a 150 corrispondono alla riflettività nell’intervallo da 0 a 100% nel modello a riflessione lambertiana, mentre i valori da 151 a 255 corrispondono alla riflettività degli oggetti target con proprietà di retroflessione.
Quali informazioni registra il file LAS?
Vengono registrati le coordinate 3D, il colore RGB, la riflettività, la marcatura GPS, il numero di ritorni, il numero dei ritorni reale e l’angolo di scansione dei punti, così anche come il numero totale dei punti corrispondenti a ciascun ritorno, il software e la versione corrispondenti ai risultati generati e il sistema di coordinate geografiche.
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