Ricostruzioni
Dove trovo i parametri della fotocamera?
In generale, è possibile determinare la focale 35 mm equivalente della fotocamera nel sito web ufficiale del produttore, nella confezione o tramite il servizio clienti (alcuni produttori la etichettano come “focale equivalente”). Specificare il nome della fotocamera, inserire “lunghezza focale equivalente a 35 mm” e toccare l’applicazione per completare la configurazione.
Per risultati di modellazione migliori, è possibile ottenere tutti i parametri della telecamera dal produttore, come F, CX, CY, K1, K2, K3, P1 e P2 (fare attenzione a distinguere le unità “px” e “mm”; si noti che una fotocamera fisheye ha K4), quindi toccare “Advanced Settings” (Impostazioni avanzate), selezionare il tipo di obiettivo e compilare tutti i parametri pertinenti.
Se non si è in grado di ottenere tutti i parametri della fotocamera (parametri intrinseci, punto principale e distorsione) dal produttore, è possibile eseguire la calibrazione tramite DJI Terra. A. Per calibrare DJI Terra, consigliamo di utilizzare foto di scenari urbani (con vegetazione minima) acquisite su percorsi di volo inclinati. I parametri consigliati sono: altitudine di volo di 100 m, velocità dell’otturatore ≤ 1/400 sec., correzione della distorsione della fotocamera disabilitata, angolo di inclinazione di -45° (beccheggio) e tasso di sovrapposizione dell’80% in avanti e del 70% laterale. B. Dopo aver importato le foto, impostare le informazioni sulla fotocamera come “focale 35 mm equivalente” ed eseguire un calcolo dell’aerotriangolazione; i parametri di ottimizzazione della fotocamera sono riportati nella sezione “Camera Calibration Info” (Informazioni di calibrazione della fotocamera) nel Report sull’aerotriangolazione (inserire queste informazioni anche in DJI Terra ed eseguire un altro calcolo dell’aerotriangolazione per ricevere parametri più accurati). C. Se si è in grado di ottenere i valori di F, CX e CY della fotocamera nell’unità “px”, è possibile inserire i tre parametri nelle Impostazioni avanzate (“focale 35 mm equivalente” non deve essere compilato in questo momento), quindi eseguire un calcolo dell’aerotriangolazione. Il Rapporto di aerotriangolazione fornirà tutti i parametri della fotocamera con maggiore precisione. D. Se è possibile ottenere i valori F, CX e CY della fotocamera nell’unità “mm”, la larghezza, l’altezza e la dimensione dei pixel del sensore devono essere inserite per prime (“focale 35 mm equivalente” non deve essere inserito questa volta), prima di eseguire un calcolo dell’aerotriangolazione. Il Rapporto di aerotriangolazione fornirà tutti i parametri della fotocamera con maggiore precisione.
È possibile utilizzare altri software di terze parti per calibrare la fotocamera. Tuttavia, è necessario definire CX e CY in base agli offset relativi all’origine di un’immagine nell’angolo in alto a sinistra.
La ricostruzione in tempo reale non ha generato mappe o ha generato solo parte della mappa precedente.
Innanzitutto, verificare se il numero delle immagini trasmesse differisce significativamente da quello delle immagini scattate. In caso negativo, controllare il registro per verificare se è stato visualizzato un messaggio di “rilocalizzazione” non riuscita. In caso affermativo, è necessario aumentare l’altitudine della missione come necessario per migliorare il tasso di sovrapposizione.
Cosa sono gli scenari “Field”, “Urban” e “Fruit Tree” selezionabili durante la ricostruzione di una mappa 2D?
Lo scenario Field è progettato per catturare i dati da un terreno relativamente pianeggiante, ad esempio campio di riso o di grano. Lo scenario Urban è destinato all’uso su aree con edifici di diverse altezze. Lo scenario Fruit Tree è progettato per i frutteti, il cui terreno potrebbe presentare ampie variazioni di elevazione e altezze. Gli algoritmi di mappatura 2D sono ottimizzati per i tre scenari specifici, così da poter scegliere quello che si adatta meglio al tuo tipo di missione.
Un’ampia area nera è visualizzata su una mappa generata da una ricostruzione 2D.
La parte anteriore dell’aeromobile non si è girata durante l’acquisizione dei dati e il parametro intrinseco cx o cy dell’aeromobile è visualizzato nel report sulla qualità della triangolazione aerea come > 5% rispetto alla metà della lunghezza e della larghezza delle immagini;
Le ubicazioni coprono terreno contrastante, con tetti o colline acquisiti negli scatti, con un conseguente tasso di sovrapposizione basso. È possibile scattare nuovamente le immagini come necessario.
I bordi dell’edificio in una mappa generata da una ricostruzione 2D sono distorti.
Il tasso di sovrapposizione è troppo basso. È possibile scattare nuovamente le immagini come necessario;
Verificare che sia selezionato “Urbano” quale scenario di ricostruzione.
Come posso ottenere i file TFW corrispondenti alle mappe ortofoto digitali (DOM) e ai modelli digitali di superficie (DSM)?
Quando la ricostruzione è completa, i file TFW e PRJ sono generati automaticamente nella directory principale della cartella della missione corrispondente.
Perché c’è molta discrepanza tra il valore di elevazione nel modello digitale di superficie (DSM) sulla mappa 2D di DJI Terra e l’elevazione reale misurata via RTK?
Le informazioni di posizione sulle immagini aeree raccolte da un drone che non è dotato di RTK non sono le più accurate, il che risulterà in una differenza tra l’elevazione nel modello DSM e l’elevazione attuale. Durante l’esecuzione di missioni con il Phantom 4 RTK, se la mappa 2D è generata solo con le immagini raccolte verso il basso, la precisione del DSM sarà limitata, è per questo che si consiglia di incorporare immagini oblique nella costruzione delle mappe 2D per aumentare la precisione. Ciò avviene impostando l’inclinazione dell’inquadratura a -45° e sorvolando sul punto d’interesse con traiettoria circolare.
Quanto diversi sono i modelli 3D ricostruiti con risoluzioni differenti? Quanto tempo occorre per ricostruire modelli in ciascuna risoluzione?
Sono tre le opzioni di risoluzione per la ricostruzione dei modelli: alto, medio e basso. Esse generano, rispettivamente, modelli a piena, media e un quarto di risoluzione. Più alta è la risoluzione migliore sarà la qualità del modello ricostruito. In proporzione, il tempo necessario per la ricostruzione con ciascun livello di risoluzione (alto:medio:basso) sarà circa 16:4:1.
DJI Terra può ritagliare modelli 2D e 3D?
È disponibile la funzione Regione di interesse (ROI). Sarà possibile specificare l’area della ricostruzione al termine del processo di aerotriangolazione.
Perché sono presenti spazi vuoti nel mio modello? Quali sono i fattori che influiscono sulla qualità di una ricostruzione?
Le informazioni di posizione sulle immagini aeree raccolte da un drone che non è dotato di RTK non sono le più accurate, il che risulterà in una differenza tra l’elevazione nel modello DSM e l’elevazione attuale. Durante l’esecuzione di missioni con il Phantom 4 RTK, se la mappa 2D è generata solo con le immagini raccolte verso il basso, la precisione del DSM sarà limitata, è per questo che si consiglia di incorporare immagini oblique nella costruzione delle mappe 2D per aumentare la precisione. Ciò avviene impostando l’inclinazione dell’inquadratura a -45° e sorvolando sul punto d’interesse con traiettoria circolare.
Cosa devo tenere a mente durante la ricostruzione per mezzo di immagini scattate con una gamma di fotocamere oblique?
È necessario definire i parametri di ognuna delle cinque fotocamere. Le foto scattate saranno memorizzate in cinque cartelle corrispondenti a ciascun obiettivo. In una cartella, selezionare tutte le foto, fare clic con il tasto destro e andare a Proprietà, fare clic su Dettagli, scorrere fino a Modello fotocamera, fare doppio clic sul casella dei valori dei parametri sulla destra e andare alla modalità Modifica, inserire numeri o lettere. Eseguire questa procedura in tutte e cinque le cartelle relative alle cinque fotocamere; i nomi devono essere differenti per ogni fotocamera. Ad esempio, è possibile impostarli su: 1, 2, 3, 4, 5 or A, B, C, D, E.
L’intero edificio in una mappa generata da una ricostruzione 3D è inclinato su un lato.
La parte anteriore dell’aeromobile non si è girata durante l’acquisizione dei dati e il parametro intrinseco cx o cy dell’aeromobile è visualizzato nel report sulla qualità della triangolazione aerea come > 5% rispetto alla metà della lunghezza e della larghezza delle immagini.
La struttura superficiale della facciata dell’edificio in un’immagine generata da una ricostruzione 3D è sfocata.
Mancano gli scatti inclinati. È possibile acquisire nuovamente le immagini come necessario.
Su una mappa generata dalla ricostruzione 2D o 3D compare uno schema a punti ripetuti.
I punti potrebbero essere causati da danni alla scheda SD o alla fotocamera.
Perché la triangolazione aerea non è riuscita o perché ho perso molte foto?
La RAM potrebbe essere quasi esaurita. Al momento, la velocità di elaborazione è di circa 300-400 immagini/G. Dividere il numero di immagini importate per 300 e verificare se il risultato è maggiore della RAM attualmente disponibile;
Il tasso di sovrapposizione delle immagini è troppo basso. Si è regolato il tasso di sovrapposizione su un livello più basso? Vi sono stati cambiamenti significativi nell’altitudine? Potrebbe essere necessario incrementare il tasso di sovrapposizione per le zone che presentano i cambiamenti di altitudine maggiori;
La struttura superficiale degli oggetti non viene acquisita nelle immagini: sovraesposizione di superfici d’acqua, pareti bianche, cielo, terreni innevati, stadi o altre strutture di grandi dimensioni esposte alla luce del sole;
Struttura superficiale ripetuta: campi di riso, pannelli solari, piastrelle per pavimenti, ecc.;
Numerosi oggetti erano in movimento: folle, flussi di veicoli, onde del mare, ecc.;
Un’ampia area acquisita nell’immagine è costituita da oggetti non composti da materiali dalla riflettività diffusa: specchi, vetro, superfici di auto riflettenti, ecc.;
Gli angoli di visione differiscono significativamente tra le immagini (sistema obliquo con 5 fotocamere). L’immagine della vista superiore è stata ricostruita; tuttavia, la maggior parte delle immagini relative agli angoli inclinati è andata persa;
Problemi di qualità dell’immagine: movimenti sfocati, assenza di messa a fuoco, sovraesposizione, ecc.;
Assenza di continuità nelle immagini, scatti mancanti o importazione di diversi set di dati non applicabili alla stessa area.
Cosa posso fare per salvare una triangolazione aerea non riuscita o recuperare le foto perdute?
Importare le immagini in DJI Terra e verificarne le locazioni 2D nella mappa;
È possibile creare diverse missioni per ricostruire le immagini separatamente, nel caso in cui non siano continue e sia possibile classificarle chiaramente in lotti.
È possibile acquisire immagini addizionali per riempire gli eventuali scatti mancati.
Le ubicazioni 2D delle immagini sono continue e non mostrano gap degni di nota;
La percentuale di successo della ricostruzione è relativamente bassa per le immagini di ampi specchi d’acqua, come il mare; per quanto riguarda i fiumi e i laghi è necessario aumentare l’altitudine della missione e accertarsi che non più di 1/3 di una foto sia coperto dall’acqua.
È possibile acquisire nuovamente le immagini se le ubicazioni sono in terreni collinosi e il tasso di sovrapposizione è inferiore al 60%. Far volare l’aeromobile a un’altitudine maggiore e assicurare un tasso di sovrapposizione sufficiente
Sono stati registrati dati per diversi viaggi e il tasso di sovrapposizione tra i viaggi è sufficiente. Alcuni viaggi non sono visualizzati nella ricostruzione, anche se è possibile ricostruire individualmente ciascun viaggio.
Le condizioni di illuminazione non devono differire troppo tra gli ambienti di acquisizione dei dati. Se alcuni viaggi sono stati registrati la mattina e altri il pomeriggio, il software potrebbe non essere in grado di unire i dati di viaggi differenti a causa di elevati contrasti nella luminosità.
La struttura superficiale di un edificio in vetro è distorta oppure appaiono dei fori sugli oggetti riflettenti, come le auto, o sulle pareti bianche o le superfici dei laghi.
Le superfici in vetro o delle auto non sono composte di materiali dalla riflettività diffusa. Provare a scattare le immagini a una distanza maggiore;
Le pareti bianche e le superfici dei laghi non hanno struttura superficiale. Provare a scattare le immagini a una distanza maggiore.
Quali tipi di file sono ottenibili dalle mappe 2D e dai modelli 3D ricostruiti con DJI Terra?
Ricostruzioni 2D: I risultati comprendono sezioni di mappe visualizzate nell’interfaccia dell’app, mappe ortofoto digitali e modelli di superfici digitali nel formato GeoTIFF utilizzato nelle proiezioni UTM.
Ricostruzioni 3D: I risultati includono un livello di modello dettagliato in formato .osgb, .b3dm o .s3mb, texture mesh in formato .ply, .obj o .i3s, una nuvola di punti in formato .pnts, .las or .s3mb e un file sul risultato della triangolazione aerea in formato .xml o nel formato specifico di Terra.
Che livello di accuratezza presentano le mappe 2D e i modelli 3D i cui dati sono stati acquisiti con Phantom 4 RTK?
Utilizzando Phantom 4 RTK per l’acquisizione dei dati per l’elaborazione di mappe bidimensionali di DJI Terra, l’accuratezza assoluta ottenibile è di circa una o due volte quella del GSD (distanza di campionamento del terreno), e dunque garantisce un grado di precisione analogo a quello degli altri software di elaborazione dei dati. Volando a un’altezza di 100 metri, l’accuratezza orizzontale assoluta della mappa bidimensionale è di 2-5 cm, e l’accuratezza assoluta dei modelli in 3D è inferiore ai 4 cm.
Cosa potrebbe condizionare l’accuratezza delle ricostruzioni 2D e 3D di DJI Terra?
L’accuratezza delle ricostruzioni può dipendere da fattori come la distorsione dell’obiettivo, la qualità dell’immagine, l’altezza del volo, le impostazioni di sovrapposizione frontale e laterale, l’accuratezza di posizionamento GPS (RTK) e le informazioni sulla trama dell’area.
Come si visualizzano i risultati e i file della triangolazione aerea, delle mappe 2D e delle nuvole di punti o modelli 3D?
Cliccando sull’icona Open folder (Apri cartella) in ciascuna missione, è possibile accedere alle cartelle dove sono salvati i file generati. I risultati della triangolazione aerea sono salvati nella cartella “AT”, le mappe 2D si trovano in “map” e le nuvole di punti o modelli 3D sono memorizzati in “Models”. Per visualizzare i file di registro delle ricostruzioni mediante calcolo stand-alone, premere Ctrl + Alt + L.
Posso eseguire più missioni da uno stesso computer?
Si possono solo eseguire ricostruzioni multiple contemporaneamente, a causa delle limitazioni nella capacità di elaborazione del computer. Si possono solo elaborare nell’ordine in cui sono state aggiunte alla gamma dei prodotti.
Durante la ricostruzione, è visualizzata una finestra pop-up che dice “Impossibile continuare con l’esecuzione del codice, in quando non è possibile trovare OpenCL.dll. La re-installazione del programma potrebbe risolvere il problema”. - Cosa devo fare?
Aggiornare il driver GPU.
Perché il mio computer si blocca durante l’elaborazione delle immagini durante la ricostruzione di un modello? Posso usare DJI Terra contemporaneamente ad altri programmi?
Per velocizzare l’elaborazione dei modelli ricostruiti, DJI Terra sfrutta tutte le risorse disponibili del computer, (CPU, RAM e VRAM della scheda grafica): ciò potrebbe rallentare l’esecuzione di DJI Terra, ma non dovrebbe risultare un problema una volta terminato il processo di elaborazione dei dati. Si consiglia di non utilizzare altri programmi per non appesantire il lavoro del GPU durante l’utilizzo di DJI Terra, evitando così di alterare la qualità del modello ricostruito.
Vi sono requisiti sull’importazione di file .prj in DJI Terra?
Per consentire l’importazione di un file .prj in DJI Terra è necessario assicurarsi che il file segua un formato supportato da Esri e che i suoi dati di riferimento sulla proiezione o sulle coordinate siano descritti nelle stringhe di caratteri WKT.
Perché ho ricevuto il messaggio di errore: “Errore lettura file JSON”?
Parte del valore della precisione orizzontale o verticale dei dati POS delle immagini importate è 0;
La precisione orizzontale o verticale del GCP dell’immagine è impostata su 0 (consigliamo di eseguire l’aggiornamento alla versione 2.2.1 e successive, che comprendono un meccanismo automatico di tolleranza degli errori).
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