# Come funziona il PPK

PPK è l'acronimo di Post-elaborazione cinematica (Post Processing Kinematic).

### Definizioni e differenze con l'RTK

La cinematica post-elaborazione (PPK-Post Processing Kinematic) è una tecnica alternativa alla cinematica in tempo reale(RTK-Real Time Kinematic). Con il flusso di lavoro PPK, il posizionamento accurato non avviene in tempo reale e tutti gli algoritmi vengono applicati successivamente. Sia la Base a terra che il Rover (solitamente utilizzati in applicazioni con drone-UAV) registrano dati GNSS grezzi, che vengono poi elaborati per ricevere dati di posizionamento accurati.

<figure><img src="https://docs.emlid.com/reachrs3/img/ppk-quickstart/ppk-introduction/PPK.webp" alt="PPK - procedure in campo e in ufficio"><figcaption><p>PPK - procedure in campo e in ufficio</p></figcaption></figure>

Sebbene il PPK sia utilizzato principalmente nella mappatura UAV, può anche essere utilizzato come backup per l'RTK per qualsiasi lavoro di rilevamento.&#x20;

Il PPK offre un flusso di lavoro più flessibile, consentendo di eseguire l'elaborazione più volte utilizzando impostazioni diverse. Inoltre, non richiede un collegamento di correzione tra Base e Rover, rendendo più semplice la configurazione dell'attrezzatura.

### PPK per la mappatura

Ci sono diversi vantaggi nell’utilizzare PPK per la mappatura con un drone. Il PPK non richiede il posizionamento di punti di controllo a terra (GCP), il che consente di ispezionare aree molto più ampie. È particolarmente utile quando è necessario mappare territori estesi o luoghi con terreno difficile.

{% hint style="danger" %} <mark style="color:red;">**IMPORTANTE**</mark>

<mark style="color:red;">Per la mappatura PPK, si conglia di avere comunque dei GCP in loco per il checkpoint ovvero il controllo della qualità dei dati in termini di accuratezza.</mark>
{% endhint %}

La parte più critica del PPK per la mappatura UAV è la sincronizzazione di una telecamera e Reach M+/M2, perché:

1. C'è sempre un ritardo tra l'attivazione della fotocamera e il momento effettivo in cui viene scattata la foto.
2. Quando un drone vola ad alta velocità, l'autopilot riceve letture della posizione solo ogni diversi metri. La precisione, ad esempio, di 2 metri non è sufficiente per il rilevamento.

Reach M2/M+ risolve questo problema collegandosi all'otturatore della fotocamera tramite hot shoe. Il tempo di ciascuna foto viene registrato con una risoluzione inferiore a un microsecondo. Durante il PPK ricevi le coordinate dei momenti esatti di ogni foto scattata.

Non è necessario integrare Reach con il pilota automatico per la mappatura UAV.

<figure><img src="https://docs.emlid.com/reachrs3/img/ppk-quickstart/ppk-introduction/emlid-hotshoe.webp" alt="Collegamento della fotocamera a Reach M+ tramite adattatore hot-shoe"><figcaption><p>Collegamento della fotocamera a Reach M+ tramite adattatore hot-shoe</p></figcaption></figure>

Come risultato della mappatura UAV PPK con Reach, avrai una serie di immagini e un file di testo contenente un elenco di coordinate precise corrispondenti a ciascuna foto. Questi dati vengono poi importati in software di mappatura come Agisoft PhotoScan, DroneDeploy, Pix4d, ecc.

{% hint style="info" %} <mark style="color:blue;">**ALTERNATIVA PER I DRONI DJI**</mark>

<mark style="color:blue;">Non puoi integrare facilmente Reach M+ con DJI Mavic o Phantom, poiché le loro fotocamere non hanno la slitta a contatto caldo. Ma puoi sempre continuare a lavorare con i GCP, che sono semplici ed efficienti per piccole aree, proprio come il tuo drone DJI.</mark>
{% endhint %}